專利摘要：
一種光學雷達行人偵測方法，步驟包括：(A)藉由一光學雷達取得一三維點雲資料；(B)將該三維點雲資料進行一分割地面處理以去除地面資訊；(C)再將該三維點雲資料進行一物件提取處理以獲得一包含有行人候選點雲群的三維點雲圖；(D)將該三維點雲圖進行一二維映射處理以獲得一二維圖；(E)對該三維點雲圖與該二維圖進行一三維及一二維特徵提取，並利用該三維及二維特徵以判斷出行人位置。藉此，強化處理藉由光學雷達取得的影像資料，更可分辨出遠方行人與環境區塊，改善夜間或是惡劣的天氣環境下，強化行人辨識的能力。