| 專利摘要 | 本創作係揭露一種驅動晶片組用以驅動機械手臂，機械手臂包含第一馬達組、第二馬達組以及第三馬達組，且驅動晶片組包含控制晶片、第一驅動晶片、第二驅動晶片以及第三驅動晶片。其中，控制晶片接收控制信息，據以輸出第一驅動信息、第二驅動信息以及第三驅動信息。第一驅動晶片用以接收並依據第一驅動信息及第一回饋信息，驅動第一馬達組。第二驅動晶片用以接收並依據第二驅動信息及第二回饋信息，驅動第二馬達組。第三驅動晶片用以接收並依據第三驅動信息及第三回饋信息，驅動第三馬達組。 The invention discloses a driving chipset for driving a machine arm, comprising a first motors group, a second motors group, and a third motors group, comprising a control chip, a first driving chip, a second driving chip, and a third driving chip. The control chip receives and bases on a control signal, outputting a first driving signal, a second driving signal, and a third driving signal. The first driving chip receives and bases on the first driving signal and a first feedback signal, driving the first motors group. The second driving chip receives and bases on the second driving signal and a second feedback signal, driving the second motors group. The third driving chip receives and bases on the third driving signal and a third feedback signal, driving the third motors group. 【創作特點】 因此，本創作之一範疇在於提供一種驅動晶片組，用以驅動機械手臂，不需以電腦為基礎，進而降低硬體成本以及提升驅動裝置的穩定性。於一具體實施例中，本創作之驅動晶片組用以驅動機械手臂，機械手臂包含第一馬達組、第二馬達組以及第三馬達組，且驅動晶片組包含控制晶片、第一驅動晶片、第二驅動晶片以及第三驅動晶片。其中，控制晶片接收控制信息，據以輸出第一驅動信息、第二驅動信息以及第三驅動信息。第一驅動晶片分別耦接控制晶片以及第一馬達組，用以接收並依據第一驅動信息及第一回饋信息，驅動第一馬達組。第二驅動晶片分別耦接控制晶片以及第二馬達組，用以接收並依據第二驅動信息及第二回饋信息，驅動第二馬達組。第三驅動晶片分別耦接控制晶片以及第三馬達組，用以接收並依據第三驅動信息及第三回饋信息，驅動第三馬達組。於實際應用中，控制晶片包含收發單元，用以接收控制信息及輸出狀態信息。此外，第一驅動晶片、第二驅動晶片以及第三驅動晶片透過控制器區域網路匯流排(CANbus，controller area network bus)耦接控制晶片。另外，驅動晶片組包含編碼晶片，依據第一馬達組、第二馬達組以及第三馬達組各別之實際位置與實際速度，分別產生第一回饋信息、第二回饋信息以及第三回饋信息。再者，於實際應用中，第一驅動晶片包含第一運動曲線產生單元，用以接收並解碼第一驅動信息，據以產生第一運動曲線信息，指示第一馬達組之目標位置與目標速度。此外，第一驅動晶片更包含第一比例積分微分(PID，proportional integral and differential)單元，耦接第一運動曲線產生單元，用以接收第一運動曲線信息與第一回饋信息，並計算第一運動曲線信息與第一回饋信息之差值，產生第一補償信息。另外，第一驅動晶片更包含第一前饋補償(feed-forward)單元，分別耦接第一運動曲線產生單元、第一比例積分微分單元以及第一馬達組，用以接收第一運動曲線信息與第一補償信息，並依據第一補償信息補償第一運動曲線信息，輸出修正第一運動曲線信息至第一馬達組。此外，第一馬達組依據其之實際位置與實際速度，產生第一回饋信息。進一步來說，於實際應用中，第一運動曲線信息為S型運動曲線(S-curve)信息。此外，第一驅動晶片、第二驅動晶片以及第三驅動晶片分別驅動第一馬達組、第二馬達組以及第三馬達組，據以控制機械手臂之旋轉、伸展、升降、夾取及其組合之運動。綜上所述，本創作之驅動晶片組可提供使用者操控機械手臂之運動，且不需額外裝設運動控制卡以及電腦等周邊設備。如此，藉由本創作之驅動晶片組可降低自動化的生產設備的成本，並可免除因為電腦之作業系統不穩定或者硬體零件毀損而發生電腦當機之情況，以提升使用者操控機械手臂之運動的穩定性。為使本創作之優點與精神更能明顯易懂，可以藉由以下的創作詳述及所附圖式得到進一步的瞭解。 |