| 專利摘要 | 本發明係有關於一種機器人重心及姿態調整複合型機構,其包括有一具有致動機構之主體模組,而該致動機構係包括有:一致動平台;一支撐結構,係包括有一支撐平台及支撐座,該支撐座上係設有一銜接該致動平台之萬向接頭;一驅動軸組,係包括有一平移驅動軸組及第一旋轉驅動軸組、第二旋轉驅動軸組,該平移驅動軸組係包括有一平移電動缸及被該平移電動缸所驅動之平移驅動軸,該平移電動缸係固裝於支撐座;該第一旋轉驅動軸組包括有一第一電動缸及被該第一電動缸所驅動之第一旋轉驅動軸,該第一電動缸係設有一連接該支撐平台之第一萬向接頭,該第一旋轉驅動軸係設有一連接該致動平台之第一球接頭,該第二旋轉驅動軸組包括有一第二電動缸及被該第二電動缸所驅動之第二旋轉驅動軸,該第二電動缸係設有一連接該支撐平台之萬向接頭,該第二旋轉驅動軸係設有一連接該致動平台之第二球接頭;藉此,以達到具一個平移自由度及二個旋轉自由度(俯仰與翻滾)的串、並聯式複合型機器人重心及姿態調整機構,進而達到機器人姿態包括重心前、後及該致動平台俯仰與翻滾之便利性調整操作者。 |