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::: 研發成果

論文

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【年度】102 年研發成果
【項目】 論文
【領域】 軍品釋商科專
【類別】 機電運輸
計畫名稱 機械與運輸領域-軍品科技創新應用與釋商計畫
論文名稱 The Novel Explorer Robot System Based on a Single Image Sensor
論文類型 期刊
發表處 新新科技年刊 102年元月
發表人 張銘祥，曾文豪，林崇賢，黃志航
發表日期 102/01/03
國家 國內
內容摘要 本論文提出一套專為移動探索機器人設計、以機器視覺為基礎之自動導航系統，於未知環境中之物體，探索機器人在視覺導航後可成功完成偵測、辨識與測量定位等任務。演算法使用K-means分類法與高斯顏色濾波，對於環境場景影像中3D物體進行偵測工作，再對其底部輪廓進行分析與測量定位。並使用改良之VFF路徑規畫法達成未知環境之機器人自動導航任務。實驗結果顯示本系統可於一般室內未知環境中實現移動探索機器人空間搜尋與自動導航等工作。