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::: 研發成果

論文

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【年度】103 年研發成果
【項目】 論文
【領域】 軍品釋商科專
【類別】 機電運輸
計畫名稱 機械與運輸領域-軍品科技創新應用與釋商計畫
論文名稱 機動式串列多關節機構同動技術研究
論文類型 研討會
發表處 2013軍民通用科技產業加值應用成果發表會-「103年度科專計畫期末論文發表會」
發表人 王啟凱、曾文豪、顏家智、傅光宇
發表日期 2014/11/28
國家 國內
內容摘要 "隨著科技的發展，機動式串列多關節機構同動技術已逐漸成為如工廠自動化環境 或多軸機械手臂等應用領域不可或缺的應用技術。其中多軸機械手臂可用於軍事、工 業自動化等領域，取代人員進入高危險環境從事各項任務，而機動式串列多關節機構 同動技術涉及運動學(Kinematics)、動力學(Dynamics)及控制理論(Control Theory)等專 業技術，是影響手臂效率與精確度的重要技術。在此同時， CANopen 則是以CAN 為基礎，普遍使用於工業自動控制領域之通訊網路中，屬於一種開放性協定。本文藉 由正、反向運動學相關理論為基礎，估算手臂同動控制下之各旋轉軸運動位置，並透 過CANopen 協定，週期性傳送SYNC 同步命令機制，達成多軸馬達同步運動控制目 標。在操控軟體方面，採用Labview 軟體，每隔80ms，即時計算機械手臂逆向運動 資料，將機械手臂姿態轉換成各關節座標，利用CANopen 協定，傳送至伺服驅動控 制器並同步驅動各關節運動，快速平穩運行；同時亦可即時更新各軸馬達即時定位資 訊與輸出電流，並透過Ｃ語言開發手臂姿態即時顯示功能，俾使操作人員能於視距外 掌握機械手臂操作姿態。"